Capteur Télémètre Laser ToF / Mini-LiDAR Haute Fréquence (100 Hz)

Contenu Exact du Sachet Antistatique

1x Capteur Mini-LiDAR ToF

1x Câble de raccordement JST 4 broches vers connecteurs DuPont

1x Lentille de protection optique

sensors3.3V / 5VI2C • UART • ROS212 g

Capteur Télémètre Laser ToF / Mini-LiDAR Haute Fréquence (100 Hz)

Name: Capteur Télémètre Laser ToF / Mini-LiDAR Haute Fréquence (100 Hz)
Brand: Talos Engineering
SKU: TALOS-SNS-LIDAR-TFMINI

Télémètre optique Time-of-Flight 0.1-12m à 100 Hz pour navigation autonome, évitement d'obstacle et SLAM

Portée

0.1 à 12 mètres

Fréquence

100 Hz (idéal SLAM)

Liaison

UART TTL & I2C

Poids

12 g ultra-compact

Spécifications électromécaniques détaillées

Caractéristiques Techniques

Caractéristique	Valeur / Spécification
Technologie optique	Laser infrarouge VCSEL 850 nm (Classe 1 eye-safe)
Protocoles de sortie	UART TTL (115200 bps) et I2C
Précision de mesure	±6 cm (0.1-6m) / ±1% (6-12m)
Portée de détection	0.1 m à 12.0 m en intérieur/extérieur
Résolution de distance	1 cm
Angle de diffusion (FoV)	2° faisceau directif
Fréquence de rafraîchissement	Jusqu à 100 Hz (ajustable de 1 à 100 Hz)

Extraits de code & intégration rapide

Nœud ROS2 Laser Télémétrie (rclpy)python

Bibliothèque(s) requise(s) :

rclpysensor_msgspyserial

import rclpy
from rclpy.node import Node
from sensor_msgs.msg import Range
import serial

class TofLidarNode(Node):
    """Nœud ROS2 publiant la distance laser ToF sur /sensors/laser_distance."""
    def __init__(self):
        super().__init__('tof_lidar_node')
        self.pub = self.create_publisher(Range, '/sensors/laser_distance', 10)
        self.ser = serial.Serial('/dev/ttyUSB0', 115200, timeout=0.1)
        self.timer = self.create_timer(0.01, self.read_distance) # 100 Hz

    def read_distance(self):
        if self.ser.read(1) == b'\x59' and self.ser.read(1) == b'\x59':
            data = self.ser.read(7)
            dist_cm = data[0] + (data[1] << 8)
            msg = Range()
            msg.header.stamp = self.get_clock().now().to_msg()
            msg.header.frame_id = 'lidar_link'
            msg.range = float(dist_cm) / 100.0 # Mètres
            self.pub.publish(msg)

def main():
    rclpy.init()
    node = TofLidarNode()
    rclpy.spin(node)
    node.destroy_node()
    rclpy.shutdown()

Caractéristique

Valeur / Spécification

Technologie optique

Laser infrarouge VCSEL 850 nm (Classe 1 eye-safe)

Protocoles de sortie

UART TTL (115200 bps) et I2C

Précision de mesure

±6 cm (0.1-6m) / ±1% (6-12m)

Portée de détection

0.1 m à 12.0 m en intérieur/extérieur

Résolution de distance

1 cm

Angle de diffusion (FoV)

2° faisceau directif

Fréquence de rafraîchissement

Jusqu à 100 Hz (ajustable de 1 à 100 Hz)

import rclpy from rclpy.node import Node from sensor_msgs.msg import Range import serial class TofLidarNode(Node): """Nœud ROS2 publiant la distance laser ToF sur /sensors/laser_distance.""" def __init__(self): super().__init__('tof_lidar_node') self.pub = self.create_publisher(Range, '/sensors/laser_distance', 10) self.ser = serial.Serial('/dev/ttyUSB0', 115200, timeout=0.1) self.timer = self.create_timer(0.01, self.read_distance) # 100 Hz def read_distance(self): if self.ser.read(1) == b'\x59' and self.ser.read(1) == b'\x59': data = self.ser.read(7) dist_cm = data[0] + (data[1] << 8) msg = Range() msg.header.stamp = self.get_clock().now().to_msg() msg.header.frame_id = 'lidar_link' msg.range = float(dist_cm) / 100.0 # Mètres self.pub.publish(msg) def main(): rclpy.init() node = TofLidarNode() rclpy.spin(node) node.destroy_node() rclpy.shutdown()